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CARR-E #00 – Approfondimento sulla robotica

Prima di iniziare in via ufficiale il progetto CARR-E vorrei chiarire un paio di punti.

Primo, tutto quello che scriverò si basa sulla mia esperienza acquisita col tempo durante vari esperimenti. Per chi è alle prime armi realizzare il più stupido dei robot richiede comunque un impegno notevole, progettuale e anche economico. Non abbattetevi quindi alle prime difficoltà, non date nulla per scontato ma continuate a investire nella vostra passione.

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Esoscheletro, uno sguardo più da vicino

Risposta al commento di Luca, relativo al primo post sull’esoscheletro.

Ciao Luca, benvenuto. Come hai intuito, il sensore da scegliere e come utilizzarlo per comandare i servomotori è la questione più spinosa del progetto dell’esoscheletro.

Come hai suggerito si potrebbero usare degli accelerometri, ma bisogna considerare che questi strumenti  sono costosi e inoltre non forniscono una misura affidabile per la nostra applicazione. Per esempio un accelerometro posto sulla mano non saprebbe distinguere se un’accelerazione verticale è dovuta alla rotazione della spalla o del gomito o addirittura ad un’azione di salto.

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Esoscheletro Iron Man (1)

L’obbiettivo è costruire un esoscheletro prototipale che fornisca all’utilizzatore:

  1. Maggiore potenza muscolare,
  2. Minore fatica nell’atto del correre, combattere e sollevare pesi,
  3. Maggiore agilità.

Considerato che il nostro esoscheletro è parte di un sistema più complesso e pesante, riterrò soddisfacente un esoscheletro capace di offrire all’utilizzatore dell’armatura lo stesso grado di agilità, velocità, potenza e fatica che avesse senza di essa.
Ovviamente raggiunto questo primo obbiettivo poi proveremo a superarlo.

La tipologia di attuatori meccanici che possiamo utilizzare è vasta, uno tra tutti il “muscolo fluidico festo”, un simil-muscolo pneumatico (vi linko un foglio esplicativo dall’archivio: Link).

Muscolo fluidico

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