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Introduzione e presentazione nuovo progetto – “CARR-E”

Salve a tutti :) Sono Marco “TyTiKi”, pronto a contribuire a Sistemi Futuri.

Come già anticipato dal collega DrProto, e qui colgo l’occasione per ringraziarlo, da oggi in poi comincerò a partecipare attivamente al blog, sia al progetto “Iron Man” che ad altri progetti.

Senza perdere altro tempo in chiacchiere sono lieto di annunciare un nuovo progetto che verrà documentato interamente su queste pagine, dalle prime fasi di progettazione, alla realizzazione, sino al prodotto finito.

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Braccio Iron Man, progettazione dei controlli

Il modello per i movimenti prevede l’uso di servomotori elettrici posti nelle giunzioni articolari che trasferiscono la coppia ad una struttura sottoscocca vincolata al braccio dell’utilizzatore. I servo sono controllati da una scheda Arduino. Ho elaborato 2 modelli e 2 programmi per la gestione del meccanismo, che differiscono per il tipo di sensore di input utilizzato, e nulla vieta che ce ne saranno altri (finchè non raggiungeremo un modello che ci da un adeguato livello di feedback non smetteremo di progettare). Questi modelli sono stati elaborati con i temi economicità e semplicità considerati prioritari su tutto il resto. Ricordo per completezza che la soluzione ottimale sarebbe utilizzare dei biosensori EMG, come già intuito anche da altri utenti che seguono il progetto. Purtroppo questi sensori costano molto, ma vorrei provare ad autocostruirne uno rudimentale con materiali facilmente reperibili. Presto mi occuperò di questo progetto, ma ora passiamo ai modelli attualmente in sviluppo.

MODELLO 1: L’input di movimento e di posizione assoluta viene fornito da un potenziometro coassiale al pignone del servo (asse passante per il gomito, perpendicolare alla lunghezza del braccio) e elaborato secondo tale programma: Continua a leggere

Now Upgrading… … …

Ecco l’aggiornamento generale che vi avevo promesso.

Voglio esordire con l’ultima novità: Ho attivato una cartella cloud dedicata al blog in cui verrà caricato tutto il materiale relativo ai progetti.
Ebbene si, sto già lavorando praticamente ad alcune cose , ma su questo torniamo tra poco.
L’host è Mega ( http://mega.co.nz ).

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