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Introduzione e presentazione nuovo progetto – “CARR-E”

Salve a tutti :) Sono Marco “TyTiKi”, pronto a contribuire a Sistemi Futuri.

Come già anticipato dal collega DrProto, e qui colgo l’occasione per ringraziarlo, da oggi in poi comincerò a partecipare attivamente al blog, sia al progetto “Iron Man” che ad altri progetti.

Senza perdere altro tempo in chiacchiere sono lieto di annunciare un nuovo progetto che verrà documentato interamente su queste pagine, dalle prime fasi di progettazione, alla realizzazione, sino al prodotto finito.

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Braccio Iron Man, progettazione dei controlli

Il modello per i movimenti prevede l’uso di servomotori elettrici posti nelle giunzioni articolari che trasferiscono la coppia ad una struttura sottoscocca vincolata al braccio dell’utilizzatore. I servo sono controllati da una scheda Arduino. Ho elaborato 2 modelli e 2 programmi per la gestione del meccanismo, che differiscono per il tipo di sensore di input utilizzato, e nulla vieta che ce ne saranno altri (finchè non raggiungeremo un modello che ci da un adeguato livello di feedback non smetteremo di progettare). Questi modelli sono stati elaborati con i temi economicità e semplicità considerati prioritari su tutto il resto. Ricordo per completezza che la soluzione ottimale sarebbe utilizzare dei biosensori EMG, come già intuito anche da altri utenti che seguono il progetto. Purtroppo questi sensori costano molto, ma vorrei provare ad autocostruirne uno rudimentale con materiali facilmente reperibili. Presto mi occuperò di questo progetto, ma ora passiamo ai modelli attualmente in sviluppo.

MODELLO 1: L’input di movimento e di posizione assoluta viene fornito da un potenziometro coassiale al pignone del servo (asse passante per il gomito, perpendicolare alla lunghezza del braccio) e elaborato secondo tale programma: Continua a leggere

Esoscheletro, uno sguardo più da vicino

Risposta al commento di Luca, relativo al primo post sull’esoscheletro.

Ciao Luca, benvenuto. Come hai intuito, il sensore da scegliere e come utilizzarlo per comandare i servomotori è la questione più spinosa del progetto dell’esoscheletro.

Come hai suggerito si potrebbero usare degli accelerometri, ma bisogna considerare che questi strumenti  sono costosi e inoltre non forniscono una misura affidabile per la nostra applicazione. Per esempio un accelerometro posto sulla mano non saprebbe distinguere se un’accelerazione verticale è dovuta alla rotazione della spalla o del gomito o addirittura ad un’azione di salto.

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Arduino Starter Kit è tra noi

Breve post per annunciare l’arrivo dell’arduino starter kit.

 

My beautiful picture My beautiful picture

Nulla da dire, ancora devo metterci mano, ma ho praticamente letto tutto il libro di progetti allegato.
Il progetto numero 5 illustrato nel libro introduce al controllo dei servomotori. Nei prossimi giorni realizzerò la maggior parte dei progetti illustrati, in modo da acquisire le conoscenze che mi permetteranno poi di realizzare il circuito relativo al controllo del braccio meccanico (di cui ho parlato nell’ultimo post Esoscheletro (1)) senza fare danni.

Per quanto riguarda il kit in se, nulla da eccepire. Bella scatola innanzitutto xP, e scherzi a parte bei componenti in generale (ho letto i data sheet di alcuni sensori come il fotoresistore o il sensore di temperatura e mi sono piaciuti).
Vi mostrerò i componenti con calma, magari di volta in volta che li utilizzeremo.
My beautiful pictureDi tutti i componenti del kit, comunque, l’unico che mi ha rimasto un po’ perplesso è proprio il servomotore. Difatti è molto più piccolo di quanto mi aspettassi.

Probabilmente per il prototipo di braccio ne utilizzerò un altro (questo sembra talmente delicato che ho quasi paura di romperlo con lo sguardo :/).

Ho ordinato nella stessa spedizione anche dei potenziometri di qualità un po’ superiore (da usare come sensori nel braccio) e 2 led e 2 ricevitori a infrarossi che, prima o poi, mi serviranno.

Piccola nota fuori tema:
– Se vedete il sito impazzire ogni tanto non fateci caso e ricaricate dopo qualche minuto. Sto facendo delle modifiche/verifiche.

Cari saluti, ci sentiamo presto :)