Esoscheletro, uno sguardo più da vicino

Risposta al commento di Luca, relativo al primo post sull’esoscheletro.

Ciao Luca, benvenuto. Come hai intuito, il sensore da scegliere e come utilizzarlo per comandare i servomotori è la questione più spinosa del progetto dell’esoscheletro.

Come hai suggerito si potrebbero usare degli accelerometri, ma bisogna considerare che questi strumenti  sono costosi e inoltre non forniscono una misura affidabile per la nostra applicazione. Per esempio un accelerometro posto sulla mano non saprebbe distinguere se un’accelerazione verticale è dovuta alla rotazione della spalla o del gomito o addirittura ad un’azione di salto.

Questo discorso vale in qualunque posto del corpo poni gli accelerometri, non avrai mai un controllo preciso, a meno di non porre a sistema segnali da decine di sensori. Un programma in grado di fare ciò però risulterebbe molto complicato da sviluppare, e necessiterebbe di una potenza computazionale non indifferente, il che comporta lentezza nell’esecuzione rendendolo inapplicabile. Per tali motivi, in prima istanza, non ho preso in considerazione questo dispositivo come sensore.

Poi c’è il problema degli sforzi isometrici, ovvero quelli senza movimento, come per esempio sorreggere un peso.

La soluzione è sicuramente quella di interfacciare diversi tipi di sensori per ottenere un’ informazione più complessa di quella ottenibile dal singolo. Ma bisogna sempre tener presente che utilizzare sensori più semplici può essere vantaggioso sia in termini di elaborazione delle informazioni e quindi reattività del sistema sia in termini di costo dei componenti e quindi costo generale dell’armatura.

Quale sia il sistema di sensori giusto sto ancora cercando di capirlo, e esorto anche voi a valutare diverse ipotesi magari.
Una prima idea comunque ce l’ho, ed è quella che sto attualmente sviluppando per il primo prototipo di braccio. Utilizzerò dei potenziometri come trasduttori (non aggiungo altro) per comandare il movimento (come accennato nel post di Arduino) e qualcos’altro per gli sforzi isometrici, ma i dettagli li svelerò tra qualche giorno.

Ps: il +1,-1 l’abbiamo pensato tutti dal primo momento immagino, ma solo da qualche giorno mi è venuta l’illuminazione su come renderlo praticamente attuabile xD

Stay connected

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Una risposta a “Esoscheletro, uno sguardo più da vicino

  1. cos’è il +1,-1 ?

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